本技術(shù)涉及物流轉(zhuǎn)運(yùn)設(shè)備，具體而言，涉及一種堆垛機(jī)。

背景技術(shù)：

1、在現(xiàn)代倉儲(chǔ)物流領(lǐng)域，堆垛機(jī)作為自動(dòng)化立體倉庫的核心設(shè)備，承擔(dān)著貨物的高效存取任務(wù)。其提升機(jī)構(gòu)通常采用齒條與齒輪嚙合的傳動(dòng)方式，這種方式雖具有傳動(dòng)平穩(wěn)、精度較高的優(yōu)點(diǎn)，但長時(shí)間運(yùn)行時(shí)，齒條與齒輪之間的摩擦?xí)?dǎo)致磨損，進(jìn)而影響提升機(jī)構(gòu)的傳動(dòng)精度和使用壽命。因此，對齒條進(jìn)行定期潤滑是維持提升機(jī)構(gòu)正常運(yùn)行的重要措施。

2、然而，現(xiàn)有的潤滑機(jī)構(gòu)往往采用定時(shí)定量噴射潤滑油的方式，這種方式無法根據(jù)實(shí)際工況動(dòng)態(tài)調(diào)整潤滑油的噴射量。例如，當(dāng)堆垛機(jī)承載不同重量的貨物時(shí)，齒輪與齒條之間的嚙合壓力會(huì)發(fā)生變化，所需的潤滑量也應(yīng)相應(yīng)調(diào)整。但傳統(tǒng)潤滑機(jī)構(gòu)無法感知貨物重量的變化，導(dǎo)致在重載情況下潤滑不足，加劇磨損；而在輕載情況下又可能潤滑過量，造成潤滑油的浪費(fèi)。此外，部分堆垛機(jī)仍依賴人工手動(dòng)潤滑，這種方式不僅效率低下，而且潤滑效果受操作人員經(jīng)驗(yàn)影響較大，易出現(xiàn)潤滑間隔不合理、潤滑點(diǎn)覆蓋不均等問題，難以保證潤滑的可靠性和潤滑量與貨物的重量的適配效果。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本技術(shù)的目的在于針對上述問題，提供一種堆垛機(jī)，能夠穩(wěn)定且有效的對保證對提升機(jī)構(gòu)進(jìn)行潤滑，使上述問題得到改善。

2、本技術(shù)是通過下述技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)的：

3、本技術(shù)提供了一種堆垛機(jī)，堆垛機(jī)包括立柱、承載組件、提升機(jī)構(gòu)和潤滑機(jī)構(gòu)；承載組件包括托盤、支撐框架和第一彈性件，托盤用于承載貨物；提升機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在立柱的齒條和設(shè)置在支撐框架的齒輪，用于帶動(dòng)承載組件沿立柱升降；潤滑機(jī)構(gòu)用于向齒條噴射潤滑油；第一彈性件設(shè)置于支撐框架且支撐托盤；第一彈性件能夠在托盤所承載的貨物的擠壓下收縮以使托盤下降；潤滑機(jī)構(gòu)隨托盤的下降增加噴射的潤滑油的油量，且，托盤下降的距離與潤滑機(jī)構(gòu)噴射的潤滑油的增加量成正比。

4、本技術(shù)實(shí)施例的技術(shù)方案中，當(dāng)托盤承載貨物重量小（或空載）時(shí)，第一彈性件收縮量小，托盤相對于支撐框架下降距離很?。ㄉ踔两咏唬瑵櫥瑱C(jī)構(gòu)接收到“下降距離小”的信號(hào)，僅噴射較少量（或基礎(chǔ)量）的潤滑油到齒條上。這足夠滿足輕負(fù)載下的潤滑需求，避免浪費(fèi)；托盤承載貨物重量大時(shí)，貨物重量強(qiáng)力擠壓第一彈性件，使得第一彈性件顯著收縮，從而讓托盤相對于支撐框架明顯下降一段距離，潤滑機(jī)構(gòu)接收到“下降距離大”的信號(hào)，于是按比例增加噴射的潤滑油量，增加的油量有效應(yīng)對重載下齒輪齒條嚙合面增大的壓力和摩擦力，提供更充分的潤滑保護(hù)。噴油量自動(dòng)地根據(jù)貨物重量（通過托盤下降距離體現(xiàn)）進(jìn)行調(diào)節(jié)。重載多噴，輕載少噴，空載微量，解決了現(xiàn)有技術(shù)中“定時(shí)定量”或“人工潤滑”無法適應(yīng)負(fù)載變化的問題。重載時(shí)充足的油量有效降低齒輪齒條嚙合面的摩擦系數(shù)，減少磨損和發(fā)熱，避免因潤滑不足導(dǎo)致的早期失效（如點(diǎn)蝕、膠合）等，提升關(guān)鍵部件（齒輪、齒條）和整個(gè)堆垛機(jī)的使用壽命。輕載時(shí)較少的油量避免不必要的過量潤滑，減少油泥產(chǎn)生和潛在污染。本技術(shù)提供的堆垛機(jī)只在需要時(shí)才噴射足夠的油量，尤其顯著減少了輕載和空載運(yùn)行時(shí)的潤滑油消耗。降低了運(yùn)營成本，也更環(huán)保，又在確保在各種負(fù)載工況下，提升機(jī)構(gòu)都能獲得合適的潤滑，運(yùn)行更平穩(wěn)，故障率（尤其是因潤滑不良導(dǎo)致的故障）降低。

5、在一些實(shí)施例中，潤滑機(jī)構(gòu)包括油缸、柱塞、噴嘴、第二彈性件和推動(dòng)組件；噴嘴設(shè)置于支撐框架且正對齒條，噴嘴高于齒輪；油缸連通噴嘴和外部供油系統(tǒng)；部分柱塞伸入油缸內(nèi)，另一部分連接推動(dòng)組件，柱塞內(nèi)設(shè)置有第二彈性件以使自身可伸縮；油缸內(nèi)填充有潤滑油；推動(dòng)組件推動(dòng)柱塞沿油缸朝向或背離噴嘴移動(dòng)，以將潤滑油全部推至噴嘴或由外部供油系統(tǒng)吸入油缸；油缸被配置為隨托盤的下降而背離推動(dòng)組件移動(dòng)，以使柱塞與油缸圍成的用于容納潤滑油的腔體增大。

6、本技術(shù)實(shí)施例的技術(shù)方案中，在一個(gè)潤滑周期開始時(shí)，推動(dòng)組件在外部驅(qū)動(dòng)作用下，向遠(yuǎn)離噴嘴的方向拉動(dòng)柱塞，柱塞后移，油缸腔體容積增大，腔內(nèi)形成負(fù)壓，從外部供油系統(tǒng)吸入一定量的潤滑油，充滿增大的腔體。此時(shí)油缸的位置（即托盤承載的貨物重量）決定了這個(gè)準(zhǔn)備階段吸入的油量；貨物重時(shí)：托盤位置低，油缸位置低，柱塞在油缸內(nèi)相對位置較淺，初始腔體容積大，使得吸入的潤滑油量多；貨物輕/空載時(shí)：托盤位置高，油缸位置高，柱塞在油缸內(nèi)相對位置深，初始腔體容積小，使得吸入的潤滑油量少。然后在潤滑時(shí)刻，推動(dòng)組件被驅(qū)動(dòng)，向噴嘴方向推動(dòng)柱塞，柱塞在油缸內(nèi)快速前移，讓腔體容積急劇減小，腔內(nèi)潤滑油壓力驟增，受壓的潤滑油通過管道全部被強(qiáng)制推至噴嘴，噴嘴將潤滑油噴射到齒條上。柱塞與推動(dòng)組件連接且柱塞內(nèi)側(cè)設(shè)置有第二彈性件，使得油缸距離推動(dòng)組件較近（即托盤上的貨物較輕或空載）時(shí)，柱塞與油缸和噴嘴的連接處接觸后能夠被推動(dòng)組件和柱塞壓縮以使推動(dòng)組件繼續(xù)移動(dòng)，并在噴油完成后推動(dòng)組件拉動(dòng)柱塞移動(dòng)時(shí)，推動(dòng)柱塞與推動(dòng)組件的相對位置復(fù)位，為柱塞提供緩沖和復(fù)位力，使柱塞能夠在推動(dòng)組件的推動(dòng)下將處于不同位置的油缸內(nèi)不同量的油全部推出。本技術(shù)提供的堆垛機(jī)通過油缸隨托盤移動(dòng)改變初始吸油腔容積，巧妙且直接地將貨物重量信號(hào)轉(zhuǎn)化為吸入并最終噴射的潤滑油量，第二彈性件配合柱塞伸縮將油腔內(nèi)的油全部推至噴嘴的設(shè)計(jì)意味著每次噴射都是將吸入的油完全噴出，避免了油在腔體內(nèi)殘留、變質(zhì)或影響下次計(jì)量的精度。確保每次潤滑都是精確的預(yù)設(shè)量。

7、在一些實(shí)施例中，潤滑機(jī)構(gòu)還包括連接件和復(fù)位件；托盤的側(cè)壁設(shè)置有設(shè)置有定位區(qū)；在托盤的寬度方向上，定位區(qū)與托盤的中心之間的間隔尺寸由托盤承載貨物的一側(cè)至托盤連接第一彈性件的一側(cè)逐步減小；油缸朝向托盤的表面為推動(dòng)面；推動(dòng)面與托盤的中心之間的間隔尺寸由油缸朝向推動(dòng)組件的一側(cè)至油缸朝向噴嘴的一側(cè)逐步增大；復(fù)位件設(shè)置于油缸與支撐框架之間；連接件的沿托盤的寬度方向可活動(dòng)地穿過支撐框架；連接件的兩端分別與定位區(qū)和推動(dòng)面抵接；托盤下降推動(dòng)連接件沿托盤的寬度方向朝向油缸移動(dòng)，以推動(dòng)油缸遠(yuǎn)離推動(dòng)組件；復(fù)位件被配置為在托盤上升時(shí)推動(dòng)油缸同步朝向推動(dòng)件移動(dòng)以使連接件沿托盤的寬度方向朝向托盤移動(dòng)。

8、本技術(shù)實(shí)施例的技術(shù)方案中，貨物重量較重時(shí)，推動(dòng)第一彈性件收縮，讓推盤下降，托盤定位區(qū)的斜面（收縮斜面）也隨之向下移動(dòng)，由于連接件被支撐框架限制只能水平移動(dòng)，定位區(qū)斜面向下的運(yùn)動(dòng)，會(huì)擠壓與之抵接的連接件端部，迫使連接件沿托盤寬度方向（即水平方向）向遠(yuǎn)離托盤中心的方向移動(dòng)（即朝向油缸方向移動(dòng)），連接件另一端抵住油缸推動(dòng)面，連接件水平移動(dòng)擠壓推動(dòng)面，由于推動(dòng)面是由上至下擴(kuò)張的斜面，這個(gè)水平擠壓力會(huì)分解出一個(gè)力，推動(dòng)整個(gè)油缸沿托盤的高度方向（即豎直水平）移動(dòng)。而后，當(dāng)貨物重量減輕，第一彈性件回彈，托盤垂直向上移動(dòng)，托盤定位區(qū)斜面也隨之上升，定位區(qū)對連接件的水平擠壓力消失或減小，復(fù)位件推動(dòng)油向靠近推動(dòng)組件的方向移動(dòng)，油缸移動(dòng)帶動(dòng)其推動(dòng)面移動(dòng)，推動(dòng)面斜面擠壓連接件，迫使連接件沿托盤寬度方向向靠近托盤中心的方向移動(dòng)，連接件復(fù)位，托盤繼續(xù)上升至與當(dāng)前負(fù)載對應(yīng)的平衡位置。本技術(shù)提供的堆垛機(jī)將托盤的位移通過斜面轉(zhuǎn)換為連接件的位移，再轉(zhuǎn)換為油缸的位移，讓潤滑機(jī)構(gòu)的噴油量能夠與托盤能夠承載的貨物的重量成正比，從而讓潤滑量能夠與貨物的重量適配。復(fù)位件使得當(dāng)負(fù)載減輕、托盤上升時(shí)，油缸能自動(dòng)、同步地水平回移，帶動(dòng)連接件復(fù)位。這確保了連接件和油缸始終處于正確的工作位置范圍，不會(huì)因重力或振動(dòng)偏離，還能夠?yàn)橄乱淮呜?fù)載增加時(shí)的移動(dòng)做好準(zhǔn)備。

9、在一些實(shí)施例中，復(fù)位件為第三彈性件；第三彈性件的兩端分別與支撐框架和油缸抵接，第三彈性件支撐油缸；第三彈性件通過推動(dòng)面推動(dòng)連接件與定位區(qū)抵接。

10、本技術(shù)實(shí)施例的技術(shù)方案中，第三彈性件的預(yù)緊力能夠消除機(jī)械間隙，確保位移傳遞精準(zhǔn)，避免因松動(dòng)導(dǎo)致的噴油量誤差；第三彈性件的持續(xù)預(yù)壓力使機(jī)構(gòu)在高頻振動(dòng)的倉儲(chǔ)環(huán)境中始終緊密貼合，防止脫離或錯(cuò)位，提升可靠性。再者，第三彈性件能夠直接驅(qū)動(dòng)油缸復(fù)位，響應(yīng)速度較快，確保油缸位置與托盤負(fù)載量同步。

11、在一些實(shí)施例中，立柱設(shè)置有滑軌；油缸與滑軌滑動(dòng)配合；油缸在復(fù)位件的牽引下沿滑軌移動(dòng)。

12、本技術(shù)實(shí)施例的技術(shù)方案中，油缸與滑軌滑動(dòng)配合，滑軌引導(dǎo)油缸嚴(yán)格沿其設(shè)定的路徑靠近或遠(yuǎn)離推動(dòng)組件移動(dòng)，滑軌為油缸提供了精準(zhǔn)的直線導(dǎo)向，讓油缸的移動(dòng)變得順暢和可靠，降低了機(jī)構(gòu)失效的風(fēng)險(xiǎn)。

13、在一些實(shí)施例中，定位區(qū)沿托盤的高度方向分為多個(gè)定位段；定位段平行于托盤的高度方向；在托盤的寬度方向上，多個(gè)定位段與托盤的中心之間的間隔尺寸由托盤承載貨物的一側(cè)至托盤連接第一彈性件的一側(cè)依次減??；相鄰的定位段之間的連接面為傾斜的表面。

14、本技術(shù)實(shí)施例的技術(shù)方案中，當(dāng)貨物重量處于某個(gè)特定范圍時(shí)，托盤處于某個(gè)高度，此時(shí)，連接件的端部主要抵靠在當(dāng)前高度對應(yīng)的那個(gè)定位段上。因?yàn)樵摱问秦Q直（即平行于托盤的高度方向）的，所以只要負(fù)載不顯著變化導(dǎo)致托盤高度明顯改變，連接件在水平方向的位置保持恒定不變，油缸的位置也隨之保持恒定，吸油腔容積恒定，噴油量穩(wěn)定在當(dāng)前負(fù)載區(qū)間對應(yīng)的設(shè)定值。當(dāng)貨物的重量發(fā)生較大的變化時(shí)，連接件的端部與定位區(qū)的抵靠處才會(huì)移動(dòng)到其他的定位段，然后在該定位段對應(yīng)的貨物的重量區(qū)間內(nèi)在水平方向上的位置保持穩(wěn)定不變。本技術(shù)實(shí)施例提供的堆垛機(jī)在負(fù)載穩(wěn)定的工作區(qū)間內(nèi)（即停留在某一定位段內(nèi)時(shí)），連接件位移，油缸位置保持固定，這消除了連續(xù)斜面上因微小振動(dòng)或負(fù)載波動(dòng)引起的連接件在小范圍內(nèi)的振動(dòng)或位移導(dǎo)致的油缸位置微動(dòng)和噴油量不穩(wěn)定，讓噴油量在特定負(fù)載范圍內(nèi)保持恒定，更精準(zhǔn)匹配該負(fù)載重量區(qū)間的潤滑需求。

15、在一些實(shí)施例中，提升機(jī)構(gòu)包括驅(qū)動(dòng)件和主軸；齒輪通過主軸連接驅(qū)動(dòng)件；推動(dòng)組件包括曲柄，曲柄連接柱塞；主軸與曲柄連接；驅(qū)動(dòng)件驅(qū)動(dòng)齒輪與曲柄同步轉(zhuǎn)動(dòng)。

16、本技術(shù)實(shí)施例的技術(shù)方案中，齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)承載組件上升或下降時(shí)，曲柄同步轉(zhuǎn)動(dòng)并推動(dòng)柱塞：讓噴嘴的噴油過程能夠與承載組件的上升或者下降的過程同步進(jìn)行，讓潤滑油能夠精準(zhǔn)作用在齒輪齒條的嚙合瞬間。借助提升機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)件（如電機(jī)）同時(shí)帶動(dòng)齒輪和曲柄，無需為推動(dòng)組件單獨(dú)配備動(dòng)力源，減少了設(shè)備的零部件數(shù)量，降低了故障概率和制造成本。堆垛機(jī)升降速度快時(shí)，主軸轉(zhuǎn)速高，曲柄運(yùn)動(dòng)快，噴油頻率隨之升高，讓噴油頻率能夠自動(dòng)匹配高負(fù)荷工況需求。齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)與噴油動(dòng)作無時(shí)間差，例如齒輪每轉(zhuǎn)動(dòng)一圈，曲柄推動(dòng)柱塞完成一次噴油，確保齒輪每一次嚙合都能接觸到新鮮潤滑油，減少干摩擦帶來的磨損。

17、在一些實(shí)施例中，油缸、柱塞和第二彈性件的數(shù)量均為兩個(gè)；兩個(gè)油缸、兩個(gè)柱塞以及兩個(gè)第二彈性件一一對應(yīng)；兩個(gè)柱塞在推動(dòng)組件的推動(dòng)下交替朝向和背離噴嘴移動(dòng)。

18、本技術(shù)實(shí)施例的技術(shù)方案中，單個(gè)油缸和柱塞配合噴油時(shí)需要時(shí)間復(fù)位吸油，可能出現(xiàn)供油間隔，而兩個(gè)柱塞在推動(dòng)組件的推動(dòng)下交替朝向和背離噴嘴移動(dòng)，能消除間隔，比如第一組柱塞和油缸噴油后切換到第二組柱塞和油缸，確保齒條每一刻都有潤滑油覆蓋。當(dāng)前一油缸的噴油過程停止時(shí)，油缸向噴嘴輸送的逐步停止，而后一油缸能夠立刻向噴嘴輸油以補(bǔ)充油的減少量，讓噴嘴的出油能夠平滑無脈沖波動(dòng)，讓齒條能夠均勻的被噴上潤滑油，避免噴射量不均導(dǎo)致的齒條局部干摩擦。兩組油缸和柱塞并行運(yùn)作，吸油和噴油動(dòng)作重疊進(jìn)行，總供油量比單組油缸和柱塞提升近一倍，且無需增大單個(gè)油缸體積，在有限空間內(nèi)實(shí)現(xiàn)大流量供油，滿足重載、高速場景的潤滑需求。單個(gè)油缸故障時(shí)（如密封失效），另一油缸仍維持一半的潤滑能力，允許設(shè)備在損壞時(shí)繼續(xù)運(yùn)行至維修。

19、在一些實(shí)施例中，噴嘴通過萬向節(jié)與支撐框架連接。

20、本技術(shù)實(shí)施例的技術(shù)方案中，噴嘴通過萬向節(jié)與支撐框架連接，安裝時(shí)根據(jù)齒輪與齒條的嚙合位置，通過萬向節(jié)調(diào)整噴嘴角度，確保初始噴油方向精準(zhǔn)。若因立柱輕微變形、齒輪磨損等導(dǎo)致嚙合點(diǎn)位置出現(xiàn)微小偏移時(shí)，萬向節(jié)能隨支撐框架與齒條的相對角度變化微調(diào)噴嘴方向，始終讓潤滑油直射嚙合點(diǎn)，讓潤滑機(jī)構(gòu)對提升機(jī)構(gòu)的潤滑效果穩(wěn)定有效。

21、在一些實(shí)施例中，齒條的最低處設(shè)置有集油槽。

22、本技術(shù)實(shí)施例的技術(shù)方案中，噴到齒條上的潤滑油一部分被齒輪嚙合帶走，附著在齒面形成潤滑膜；未被完全利用的多余潤滑油會(huì)因重力沿齒條表面向下流動(dòng)，最終匯集到齒條最低處的集油槽內(nèi)，避免直接滴落到地面或堆垛機(jī)其他部件上，集油槽可阻擋地面灰塵、碎屑與潤滑油混合形成油泥附著在齒條底部，減少因油泥堆積導(dǎo)致的齒輪齒條額外磨損，降低維護(hù)頻率。

23、本技術(shù)的附加方面和優(yōu)點(diǎn)將在下面的描述中部分給出，部分將從下面的描述中變得明顯，或通過本技術(shù)的實(shí)踐了解到。