本發(fā)明涉及機(jī)器人，具體為一種具有手勢(shì)表達(dá)能力的三指機(jī)械手。
背景技術(shù)：
1、現(xiàn)有機(jī)械手按驅(qū)動(dòng)方式主要分為兩類(lèi)：
2、齒輪驅(qū)動(dòng)式機(jī)械手：結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)精細(xì)，通常應(yīng)用于機(jī)械臂或復(fù)雜抓取機(jī)構(gòu)中。但其制作工藝與控制系統(tǒng)復(fù)雜，成本較高，在一般抓取場(chǎng)景及簡(jiǎn)單手勢(shì)表達(dá)場(chǎng)景中應(yīng)用受限。
3、拉線式或電推桿式機(jī)械手：多為兩指結(jié)構(gòu)，常用于簡(jiǎn)單抓取執(zhí)行機(jī)構(gòu)或演示設(shè)備。此類(lèi)機(jī)械手雖制作簡(jiǎn)便、成本低廉，但僅能實(shí)現(xiàn)基礎(chǔ)抓取動(dòng)作，不具備手勢(shì)表達(dá)能力。
4、現(xiàn)有技術(shù)的核心缺陷在于：齒輪驅(qū)動(dòng)式因成本與復(fù)雜度問(wèn)題難以普及，而拉線/電推桿式缺乏手勢(shì)交互功能，無(wú)法滿(mǎn)足同時(shí)具備抓取能力與靈活手勢(shì)表達(dá)的應(yīng)用需求。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
1、本發(fā)明的目的在于提供一種具有手勢(shì)表達(dá)能力的三指機(jī)械手，以解決上述背景技術(shù)中提出的問(wèn)題。
2、為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供如下技術(shù)方案：一種具有手勢(shì)表達(dá)能力的三指機(jī)械手，包括底座，所述底座的左側(cè)設(shè)有安裝座，所述安裝座的左側(cè)設(shè)有三個(gè)安裝支架，三個(gè)所述安裝支架上分別安裝有第一機(jī)械手指、第二機(jī)械手指和第三機(jī)械手指，所述第一機(jī)械手指、第二機(jī)械手指和第三機(jī)械手指分別連接有驅(qū)動(dòng)舵機(jī)m1、驅(qū)動(dòng)舵機(jī)m2和驅(qū)動(dòng)舵機(jī)m3；
3、其中，所述第一機(jī)械手指、第二機(jī)械手指分別在驅(qū)動(dòng)舵機(jī)m1、驅(qū)動(dòng)舵機(jī)m2的驅(qū)動(dòng)下進(jìn)行展開(kāi)或卷曲動(dòng)作，第三機(jī)械手指在驅(qū)動(dòng)舵機(jī)m3的驅(qū)動(dòng)下進(jìn)行展開(kāi)或卷曲動(dòng)作。
4、優(yōu)選的，所述第一機(jī)械手指和第二機(jī)械手指位于第三機(jī)械手指上方，所述第一機(jī)械手指和第二機(jī)械手指向下卷曲向上伸展，所述第三機(jī)械手指向上卷曲向下伸展。
5、優(yōu)選的，所述第一機(jī)械手指、第二機(jī)械手指和第三機(jī)械手指均為三關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)，其各關(guān)節(jié)之間轉(zhuǎn)動(dòng)連接。
6、優(yōu)選的，所述所述第一機(jī)械手指、第二機(jī)械手指和第三機(jī)械手指均包括萬(wàn)向連桿、手機(jī)外殼組件、手指關(guān)節(jié)連桿和轉(zhuǎn)軸組件，所述萬(wàn)向連桿與驅(qū)動(dòng)舵機(jī)連接，所述轉(zhuǎn)軸組件設(shè)于手機(jī)外殼組件上，所述手指關(guān)節(jié)連桿與轉(zhuǎn)軸組件之間轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述萬(wàn)向連桿的一端連接手指關(guān)節(jié)連桿。
7、優(yōu)選的，所述手機(jī)外殼組件包括第一外殼、第二外殼和第三外殼，所述轉(zhuǎn)軸組件包括第一轉(zhuǎn)軸、第二轉(zhuǎn)軸、第三轉(zhuǎn)軸、第四轉(zhuǎn)軸、第五轉(zhuǎn)軸和第六轉(zhuǎn)軸，所述手指關(guān)節(jié)連桿包括第一連桿、第二連桿、第三連桿和第四連桿，所述第一連桿的一端通過(guò)第一轉(zhuǎn)軸與安裝支架鉸接，所述第一連桿的另一端通過(guò)第二轉(zhuǎn)軸與第一外殼的一端鉸接，所述萬(wàn)向連桿鉸接在第二轉(zhuǎn)軸的軸上。
8、優(yōu)選的，所述第二連桿的一端通過(guò)第一轉(zhuǎn)軸與安裝支架鉸接，所述第一外殼的一端通過(guò)第三轉(zhuǎn)軸與第二外殼、第三連桿的一端鉸接，所述第三連桿的另一端與第二連桿的彎折處鉸接，所述第第四連桿的一端與第二連桿的一端鉸接，所述第二外殼與第三外殼通過(guò)第五轉(zhuǎn)軸鉸接在第五連桿的一端，所述第五連桿的另一端通過(guò)第六轉(zhuǎn)軸與第四連桿的一端鉸接。
9、優(yōu)選的，所述安裝座的安裝支架處設(shè)有萬(wàn)向連桿通孔，所述舵機(jī)m1、舵機(jī)m2與舵機(jī)m3均安裝座安裝座內(nèi)，所述萬(wàn)向連桿通過(guò)萬(wàn)向連桿通孔與第一連桿連接。
10、優(yōu)選的，所述底座與安裝座之間設(shè)有控制板，所述控制板與舵機(jī)m1、舵機(jī)m2和舵機(jī)m3之間電聯(lián)。
11、與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的有益效果是：本發(fā)明通過(guò)設(shè)置多個(gè)手指結(jié)構(gòu)以及對(duì)應(yīng)的舵機(jī)，用拉桿組件、轉(zhuǎn)軸組件完成手指關(guān)節(jié)的卷曲或伸展，能夠使機(jī)械人手指更靈活，并且使用的零部件減少，精簡(jiǎn)了手指關(guān)節(jié)的結(jié)構(gòu)，降低了制造成本。
1.一種具有手勢(shì)表達(dá)能力的三指機(jī)械手，其特征在于，包括底座，所述底座的左側(cè)設(shè)有安裝座，所述安裝座的左側(cè)設(shè)有三個(gè)安裝支架，三個(gè)所述安裝支架上分別安裝有第一機(jī)械手指、第二機(jī)械手指和第三機(jī)械手指，所述第一機(jī)械手指、第二機(jī)械手指和第三機(jī)械手指分別連接有驅(qū)動(dòng)舵機(jī)m1、驅(qū)動(dòng)舵機(jī)m2和驅(qū)動(dòng)舵機(jī)m3；
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種具有手勢(shì)表達(dá)能力的三指機(jī)械手，其特征在于：所述第一機(jī)械手指和第二機(jī)械手指位于第三機(jī)械手指上方，所述第一機(jī)械手指和第二機(jī)械手指向下卷曲向上伸展，所述第三機(jī)械手指向上卷曲向下伸展。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種具有手勢(shì)表達(dá)能力的三指機(jī)械手，其特征在于：所述第一機(jī)械手指、第二機(jī)械手指和第三機(jī)械手指均為三關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)，其各關(guān)節(jié)之間轉(zhuǎn)動(dòng)連接。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種具有手勢(shì)表達(dá)能力的三指機(jī)械手，其特征在于：所述所述第一機(jī)械手指、第二機(jī)械手指和第三機(jī)械手指均包括萬(wàn)向連桿、手機(jī)外殼組件、手指關(guān)節(jié)連桿和轉(zhuǎn)軸組件，所述萬(wàn)向連桿與驅(qū)動(dòng)舵機(jī)連接，所述轉(zhuǎn)軸組件設(shè)于手機(jī)外殼組件上，所述手指關(guān)節(jié)連桿與轉(zhuǎn)軸組件之間轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述萬(wàn)向連桿的一端連接手指關(guān)節(jié)連桿。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種具有手勢(shì)表達(dá)能力的三指機(jī)械手，其特征在于：所述手機(jī)外殼組件包括第一外殼、第二外殼和第三外殼，所述轉(zhuǎn)軸組件包括第一轉(zhuǎn)軸、第二轉(zhuǎn)軸、第三轉(zhuǎn)軸、第四轉(zhuǎn)軸、第五轉(zhuǎn)軸和第六轉(zhuǎn)軸，所述手指關(guān)節(jié)連桿包括第一連桿、第二連桿、第三連桿和第四連桿，所述第一連桿的一端通過(guò)第一轉(zhuǎn)軸與安裝支架鉸接，所述第一連桿的另一端通過(guò)第二轉(zhuǎn)軸與第一外殼的一端鉸接，所述萬(wàn)向連桿鉸接在第二轉(zhuǎn)軸的軸上。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種具有手勢(shì)表達(dá)能力的三指機(jī)械手，其特征在于：所述第二連桿的一端通過(guò)第一轉(zhuǎn)軸與安裝支架鉸接，所述第一外殼的一端通過(guò)第三轉(zhuǎn)軸與第二外殼、第三連桿的一端鉸接，所述第三連桿的另一端與第二連桿的彎折處鉸接，所述第第四連桿的一端與第二連桿的一端鉸接，所述第二外殼與第三外殼通過(guò)第五轉(zhuǎn)軸鉸接在第五連桿的一端，所述第五連桿的另一端通過(guò)第六轉(zhuǎn)軸與第四連桿的一端鉸接。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種具有手勢(shì)表達(dá)能力的三指機(jī)械手，其特征在于：所述安裝座的安裝支架處設(shè)有萬(wàn)向連桿通孔，所述舵機(jī)m1、舵機(jī)m2與舵機(jī)m3均安裝座安裝座內(nèi)，所述萬(wàn)向連桿通過(guò)萬(wàn)向連桿通孔與第一連桿連接。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種具有手勢(shì)表達(dá)能力的三指機(jī)械手，其特征在于：所述底座與安裝座之間設(shè)有控制板，所述控制板與舵機(jī)m1、舵機(jī)m2和舵機(jī)m3之間電聯(lián)。