本發(fā)明涉及管道機(jī)器人，具體是一種壓縮空氣儲(chǔ)能系統(tǒng)高壓管道內(nèi)窺機(jī)器人。
背景技術(shù)：
1、壓縮空氣儲(chǔ)能技術(shù)是一種利用空氣的壓縮和釋放來(lái)儲(chǔ)存和釋放電能的新型能源儲(chǔ)存技術(shù)，其基本路徑是“削峰填谷”，即在用電低谷時(shí)段，利用電網(wǎng)剩余電力，驅(qū)動(dòng)空氣壓縮機(jī)，將空氣壓縮注入地下空間（例如鹽穴）；在用電高峰時(shí)段，將地下空間中的高壓空氣釋放出來(lái)，驅(qū)動(dòng)發(fā)電機(jī)發(fā)電，電力重新并入電網(wǎng)。
2、目前，現(xiàn)有的鹽穴壓縮空氣儲(chǔ)能電站通常由地下儲(chǔ)能系統(tǒng)、地上電力系統(tǒng)兩部分組成，地上是壓縮機(jī)、膨脹機(jī)、換熱器等設(shè)備，地下是鹽礦采空后留下的洞穴，利用廢棄鹽礦洞穴作為儲(chǔ)氣庫(kù)，以空氣為介質(zhì)，在用電低谷期，將大量空氣壓縮后通過(guò)高壓管道送進(jìn)地下鹽穴，這個(gè)過(guò)程將剩余的電能以高壓空氣的形式儲(chǔ)存到地下空間；在用電高峰期，再將這個(gè)“超級(jí)充電寶”里的“電能”釋放出來(lái)。
3、由于連接地下鹽穴與地上電力系統(tǒng)的高壓管道內(nèi)輸送的介質(zhì)為壓縮后的高壓氣體，因此高壓管道的密封性尤為重要，當(dāng)管道內(nèi)壁出現(xiàn)裂縫等缺陷時(shí)需要及時(shí)進(jìn)行處理，但是由于該管道處于地下，且通常為豎直布置，而現(xiàn)有的管內(nèi)巡檢機(jī)器人多采用爬行的行走方式，如cn112128511a、cn105299383a，其所針對(duì)的大都是水平布置的管道，或者是具有一定傾角的管道，將現(xiàn)有的管內(nèi)巡檢機(jī)器人應(yīng)用于壓縮空氣儲(chǔ)能系統(tǒng)的豎直輸氣管道時(shí)存在著管內(nèi)巡檢機(jī)器人直接沿管道豎直掉落的問(wèn)題；同時(shí)，由于該管道內(nèi)需要進(jìn)行高壓氣體的運(yùn)輸，若將管內(nèi)巡檢機(jī)器人一直放置于管道內(nèi)時(shí)，高壓氣體對(duì)管內(nèi)巡檢機(jī)器人的沖擊也會(huì)大大縮短管內(nèi)巡檢機(jī)器人的壽命。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
1、本發(fā)明的目的在于解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的問(wèn)題，提供一種壓縮空氣儲(chǔ)能系統(tǒng)高壓管道內(nèi)窺機(jī)器人，能夠適用于壓縮空氣儲(chǔ)能系統(tǒng)的豎直輸氣管道內(nèi)的管道巡檢工作，滿足豎直輸氣管道內(nèi)的管道巡檢需求，確保及時(shí)發(fā)現(xiàn)管道內(nèi)壁缺陷，保證壓縮空氣儲(chǔ)能系統(tǒng)的健康運(yùn)行。
2、本發(fā)明為實(shí)現(xiàn)上述目的，通過(guò)以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)：
3、一種壓縮空氣儲(chǔ)能系統(tǒng)高壓管道內(nèi)窺機(jī)器人，包括設(shè)置于豎直輸氣管道的外壁上的存放倉(cāng)，所述豎直輸氣管道上開(kāi)設(shè)有與存放倉(cāng)連通的窗口，所述存放倉(cāng)內(nèi)設(shè)有卷?yè)P(yáng)機(jī)、用于帶動(dòng)吊裝架平移的直線平移機(jī)構(gòu)，所述吊裝架上設(shè)有與卷?yè)P(yáng)機(jī)的鋼絲繩相適應(yīng)的滑輪組件，所述鋼絲繩遠(yuǎn)離卷?yè)P(yáng)機(jī)的一端設(shè)有管道機(jī)器人，管道機(jī)器人上搭載有巡檢設(shè)備，所述吊裝架遠(yuǎn)離直線平移機(jī)構(gòu)的一端設(shè)有用于密封窗口的端蓋，管道機(jī)器人吊設(shè)在吊裝架上，通過(guò)直線平移機(jī)構(gòu)將管道機(jī)器人調(diào)整至存放倉(cāng)中或豎直輸氣管道內(nèi)。
4、優(yōu)選的，所述管道機(jī)器人包括豎直桿，所述豎直桿的底部設(shè)有配重塊，頂部設(shè)有吊環(huán)，所述豎直桿上套設(shè)有用于搭載巡檢設(shè)備的活動(dòng)套，所述活動(dòng)套與豎直桿滑動(dòng)連接，且在活動(dòng)套的上下兩端均設(shè)有若干個(gè)支撐腿，所述支撐腿遠(yuǎn)離活動(dòng)套的一端設(shè)有管壁行走輪，所述支撐腿靠近豎直桿的一側(cè)設(shè)有連桿，其中，位于活動(dòng)套的下側(cè)的連桿，連桿遠(yuǎn)離支撐腿的一端與配重塊鉸接；位于活動(dòng)套的上側(cè)的連桿，連桿遠(yuǎn)離支撐腿的一端鉸接在同一個(gè)套環(huán)上，套環(huán)套設(shè)在豎直桿上，且在豎直桿上設(shè)有用于帶動(dòng)套環(huán)上下移動(dòng)的升降機(jī)構(gòu)。
5、優(yōu)選的，其中一部分的管壁行走輪中設(shè)有輪轂電機(jī)。
6、優(yōu)選的，所述活動(dòng)套的上下兩側(cè)均設(shè)有助力彈簧。
7、優(yōu)選的，所述管壁行走輪上設(shè)有電磁鐵。
8、優(yōu)選的，所述直線平移機(jī)構(gòu)包括與吊裝架連接的導(dǎo)向連接架以及用于推拉導(dǎo)向連接架的電動(dòng)推桿，所述存放倉(cāng)的內(nèi)壁的上下兩端均設(shè)有與導(dǎo)向連接架相適應(yīng)的導(dǎo)軌。
9、優(yōu)選的，所述端蓋的邊緣呈階梯狀，在豎直輸氣管道的內(nèi)壁的窗口處設(shè)有與端蓋相適應(yīng)的階梯狀結(jié)構(gòu)，且在階梯狀結(jié)構(gòu)上鑲嵌有若干個(gè)密封圈。
10、優(yōu)選的，所述存放倉(cāng)的外壁上設(shè)有檢修人孔。
11、優(yōu)選的，所述存放倉(cāng)的其中一部分位于地面以下，另外一部分位于地面以上。
12、優(yōu)選的，所述存放倉(cāng)內(nèi)設(shè)有監(jiān)控設(shè)備。
13、對(duì)比現(xiàn)有技術(shù)，本發(fā)明的有益效果在于：
14、本發(fā)明為適應(yīng)豎直高壓管道的特殊情形，在豎直輸氣管道的外壁上布置一個(gè)用于存放的管道機(jī)器人的存放倉(cāng)，在豎直輸氣管道輸送氣體時(shí)，將管道機(jī)器人收回至存放倉(cāng)中；在檢測(cè)管道內(nèi)壁狀態(tài)時(shí)，將管道機(jī)器人推送至豎直輸氣管道內(nèi)進(jìn)行管道內(nèi)壁的巡檢工作。同時(shí)，為了防止管道機(jī)器人豎直墜落，本發(fā)明采用吊裝的方式控制管道機(jī)器人的運(yùn)行，管道機(jī)器人上移時(shí)，可通過(guò)卷?yè)P(yáng)機(jī)拉動(dòng)；管道機(jī)器人下移時(shí)，可依靠管道機(jī)器人的重力自然下落，也可在管道機(jī)器人上搭載動(dòng)力驅(qū)動(dòng)的行走輪，沿著管壁下移。能夠適用于壓縮空氣儲(chǔ)能系統(tǒng)的豎直輸氣管道內(nèi)的管道巡檢工作，滿足豎直輸氣管道內(nèi)的管道巡檢需求，確保及時(shí)發(fā)現(xiàn)管道內(nèi)壁缺陷，保證壓縮空氣儲(chǔ)能系統(tǒng)的健康運(yùn)行。
1.一種壓縮空氣儲(chǔ)能系統(tǒng)高壓管道內(nèi)窺機(jī)器人，其特征在于：包括設(shè)置于豎直輸氣管道（1）的外壁上的存放倉(cāng)（2），所述豎直輸氣管道（1）上開(kāi)設(shè)有與存放倉(cāng)（2）連通的窗口，所述存放倉(cāng)（2）內(nèi)設(shè)有卷?yè)P(yáng)機(jī)（3）、用于帶動(dòng)吊裝架（4）平移的直線平移機(jī)構(gòu)（5），所述吊裝架（4）上設(shè)有與卷?yè)P(yáng)機(jī)（3）的鋼絲繩（31）相適應(yīng)的滑輪組件（41），所述鋼絲繩（31）遠(yuǎn)離卷?yè)P(yáng)機(jī)（3）的一端設(shè)有管道機(jī)器人（6），管道機(jī)器人（6）上搭載有巡檢設(shè)備，所述吊裝架（4）遠(yuǎn)離直線平移機(jī)構(gòu)（5）的一端設(shè)有用于密封窗口的端蓋（42），管道機(jī)器人（6）吊設(shè)在吊裝架（4）上，通過(guò)直線平移機(jī)構(gòu)（5）將管道機(jī)器人（6）調(diào)整至存放倉(cāng)（2）中或豎直輸氣管道（1）內(nèi)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種壓縮空氣儲(chǔ)能系統(tǒng)高壓管道內(nèi)窺機(jī)器人，其特征在于：所述管道機(jī)器人（6）包括豎直桿（61），所述豎直桿（61）的底部設(shè)有配重塊（62），頂部設(shè)有吊環(huán)（63），所述豎直桿（61）上套設(shè)有用于搭載巡檢設(shè)備的活動(dòng)套（64），所述活動(dòng)套（64）與豎直桿（61）滑動(dòng)連接，且在活動(dòng)套（64）的上下兩端均設(shè)有若干個(gè)支撐腿（65），所述支撐腿（65）遠(yuǎn)離活動(dòng)套（64）的一端設(shè)有管壁行走輪（66），所述支撐腿（65）靠近豎直桿（61）的一側(cè)設(shè)有連桿（67），其中，位于活動(dòng)套（64）的下側(cè)的連桿（67），連桿（67）遠(yuǎn)離支撐腿（65）的一端與配重塊（62）鉸接；位于活動(dòng)套（64）的上側(cè)的連桿（67），連桿（67）遠(yuǎn)離支撐腿（65）的一端鉸接在同一個(gè)套環(huán)（68）上，套環(huán)（68）套設(shè)在豎直桿（61）上，且在豎直桿（61）上設(shè)有用于帶動(dòng)套環(huán)（68）上下移動(dòng)的升降機(jī)構(gòu)（69）。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種壓縮空氣儲(chǔ)能系統(tǒng)高壓管道內(nèi)窺機(jī)器人，其特征在于：其中一部分的管壁行走輪（66）中設(shè)有輪轂電機(jī)。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種壓縮空氣儲(chǔ)能系統(tǒng)高壓管道內(nèi)窺機(jī)器人，其特征在于：所述活動(dòng)套（64）的上下兩側(cè)均設(shè)有助力彈簧（641）。
5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種壓縮空氣儲(chǔ)能系統(tǒng)高壓管道內(nèi)窺機(jī)器人，其特征在于：所述管壁行走輪（66）上設(shè)有電磁鐵。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種壓縮空氣儲(chǔ)能系統(tǒng)高壓管道內(nèi)窺機(jī)器人，其特征在于：所述直線平移機(jī)構(gòu)（5）包括與吊裝架（4）連接的導(dǎo)向連接架（51）以及用于推拉導(dǎo)向連接架（51）的電動(dòng)推桿（52），所述存放倉(cāng)（2）的內(nèi)壁的上下兩端均設(shè)有與導(dǎo)向連接架（51）相適應(yīng)的導(dǎo)軌（53）。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種壓縮空氣儲(chǔ)能系統(tǒng)高壓管道內(nèi)窺機(jī)器人，其特征在于：所述端蓋（42）的邊緣呈階梯狀，在豎直輸氣管道（1）的內(nèi)壁的窗口處設(shè)有與端蓋（42）相適應(yīng)的階梯狀結(jié)構(gòu)，且在階梯狀結(jié)構(gòu)上鑲嵌有若干個(gè)密封圈（11）。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種壓縮空氣儲(chǔ)能系統(tǒng)高壓管道內(nèi)窺機(jī)器人，其特征在于：所述存放倉(cāng)（2）的外壁上設(shè)有檢修人孔（21）。
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種壓縮空氣儲(chǔ)能系統(tǒng)高壓管道內(nèi)窺機(jī)器人，其特征在于：所述存放倉(cāng)（2）內(nèi)設(shè)有監(jiān)控設(shè)備（22）。
10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種壓縮空氣儲(chǔ)能系統(tǒng)高壓管道內(nèi)窺機(jī)器人，其特征在于：所述存放倉(cāng)（2）的其中一部分位于地面以下，另外一部分位于地面以上。