本發(fā)明涉及智能汽車的，具體地涉及一種新能源汽車電子液壓制動系統(tǒng)液壓力控制方法。
背景技術：
1、隨著新能源汽車與智能駕駛技術的快速發(fā)展，電子液壓制動系統(tǒng)（ehb）因其快速響應、高精度控制潛力，逐漸取代傳統(tǒng)真空助力制動系統(tǒng)，成為智能底盤的核心執(zhí)行部件。
2、傳統(tǒng)pid控制依賴壓力誤差反饋調節(jié)，但液壓系統(tǒng)固有的非線性特性導致控制量輸出滯后。現(xiàn)有技術中，雖有研究引入前饋補償，但其前饋模型多基于線性假設，未充分考慮電機-液壓系統(tǒng)的動態(tài)耦合特性，難以實現(xiàn)精準逆模型補償。此外，單一控制模式無法覆蓋多樣化的駕駛場景，在低附著力路面，傳統(tǒng)控制策略在abs觸發(fā)時，因缺乏輪速-壓力協(xié)同控制邏輯，易導致壓力振蕩，降低制動舒適性；駕駛員意圖突變時固定參數(shù)控制無法根據(jù)踏板速度實時調整壓力梯度，造成制動意圖與系統(tǒng)響應的不匹配；現(xiàn)有方案在正常制動、緊急制動、abs模式間的切換依賴閾值判斷，未結合車輛動力學狀態(tài)預測，導致模式切換延遲。
技術實現(xiàn)思路
1、鑒于此，本發(fā)明提供一種新能源汽車電子液壓制動系統(tǒng)液壓力控制方法，以提高電子液壓制動系統(tǒng)在復雜工況下的自適應能力和穩(wěn)定性，同時提升駕駛者的駕駛舒適性。
2、一種新能源汽車電子液壓制動系統(tǒng)液壓力控制方法，包括：
3、步驟s1，實時采集駕駛信號，駕駛信號包括駕駛員踏板行程數(shù)據(jù)、車速、車輛質量、輪速及制動主缸壓力，通過卡爾曼濾波對駕駛信號進行去噪處理，并計算出踏板速度、踏板加速度、車輛減速度與輪速波動率；
4、步驟s2，基于駕駛員踏板行程數(shù)據(jù)、踏板速度、車輛質量，通過目標壓力預測模型計算目標液壓力；
5、步驟s3，根據(jù)踏板速度和輪速波動率，得到模式控制輸出，所述模式控制輸出在正常模式下為pid輸出，在緊急模式下為滑?？刂戚敵觯赼bs模式下為abs/ebd協(xié)同輸出；
6、步驟s4，基于電機-液壓執(zhí)行器的逆模型進行前饋控制，生成非線性壓力補償量；
7、步驟s5，基于步驟s2得到的目標液壓力、步驟s3中得到的模式控制輸出、以及步驟s4得到的非線性壓力補償量，計算最終控制量，并生成電機控制指令，然后將電機控制指令輸出至電子液壓制動系統(tǒng)的執(zhí)行機構。
8、根據(jù)本發(fā)明提供的新能源汽車電子液壓制動系統(tǒng)液壓力控制方法，具有以下有益效果：
9、（1）本發(fā)明實時采集駕駛信號能夠識別不同駕駛習慣的駕駛員，能夠基于駕駛信號實時切換正常、緊急及abs模式，通過卡爾曼濾波處理駕駛信號，結合目標壓力預測模型，動態(tài)計算目標液壓力，解決傳統(tǒng)方案模塊切換的延遲問題。
10、（2）針對液壓系統(tǒng)非線性與動態(tài)耦合特性，本發(fā)明設計了基于電機-液壓執(zhí)行器的逆模型進行前饋控制，生成非線性壓力補償量以抵消系統(tǒng)非線性摩擦和油液壓縮性的影響，能夠實現(xiàn)更精準的逆模型補償。
11、（3）在正常模式下，采用改進的模糊pid控制能夠根據(jù)壓力誤差及變化率動態(tài)調整參數(shù)，相較傳統(tǒng)pid，響應時間縮短43%，超調量降低至3.2%。在緊急模式下，引入階梯式前饋脈沖與滑模變結構控制，能夠實現(xiàn)毫秒級壓力陡升，同時抑制抖振。在abs模式中，基于滑移率與輪速變化率動態(tài)約束壓力上限，協(xié)同esp實現(xiàn)輪速閉環(huán)調節(jié)。
12、（4）本發(fā)明綜合目標液壓力、模式控制輸出、非線性壓力補償量，來計算最終控制量，提高了電子液壓制動系統(tǒng)在復雜工況下的自適應能力和穩(wěn)定性，同時可以提升駕駛者的駕駛舒適性。
1.一種新能源汽車電子液壓制動系統(tǒng)液壓力控制方法，其特征在于，包括：
2.根據(jù)權利要求1所述的新能源汽車電子液壓制動系統(tǒng)液壓力控制方法，其特征在于，步驟s2中，通過目標壓力預測模型計算目標液壓力，表達式為：
3.根據(jù)權利要求2所述的新能源汽車電子液壓制動系統(tǒng)液壓力控制方法，其特征在于，步驟s3具體包括：
4.根據(jù)權利要求3所述的新能源汽車電子液壓制動系統(tǒng)液壓力控制方法，其特征在于，步驟s3中，改進的模糊pid控制的參數(shù)動態(tài)調整規(guī)則為：
5.根據(jù)權利要求3所述的新能源汽車電子液壓制動系統(tǒng)液壓力控制方法，其特征在于，步驟s3中，階梯式前饋壓力脈沖與滑模變結構控制的過程為：
6.根據(jù)權利要求3所述的新能源汽車電子液壓制動系統(tǒng)液壓力控制方法，其特征在于，步驟s3中，激活動態(tài)壓力上限約束與輪速閉環(huán)調節(jié)，并與電子制動力分配系統(tǒng)協(xié)同調節(jié)輪速，具體包括：
7.根據(jù)權利要求3所述的新能源汽車電子液壓制動系統(tǒng)液壓力控制方法，其特征在于，步驟s4中，采用下式非線性壓力補償量：
8.根據(jù)權利要求7所述的新能源汽車電子液壓制動系統(tǒng)液壓力控制方法，其特征在于，步驟s5中，采用下式計算最終控制量：